《深海热液探测水下机器人技:感知、规划与控制》[89M]百度网盘|pdf下载|亲测有效
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深海热液探测水下机器人技:感知、规划与控制 pdf下载

出版社 观书图书专营店
出版年 2020-11
页数 390页
装帧 精装
评分 9.0(豆瓣)
8.99¥ 10.99¥

内容简介

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容简介

无人水面机器人是水、陆、空机器人家族中的重要一员,在工业生产、科学考察和军事国防领域均扮演着重要角色,因此受到国内外学者的广泛关注。《无人水面机器人》以无人水面机器人的核心技为主体脉络,以作者十余年来无人水面机器人技研究的收获为基础,广泛借鉴国内外的*新研究成果,力求系统、有层次地展示无人水面机器人的关键技和研究方法。《无人水面机器人》共8章,包括无人水面机器人的基本知识、通信导航技、控制技、目标感知技、环境建模技、决策规划技、集协同技等。







目录

目录
丛书前言一
丛书前言二
前言
1 绪论 1
1.1 水面机器人概念 1
1.2 水面机器人研究现状 2
1.2.1 水面机器人的关键技研究现状 2
1.2.2 国内外主要的水面机器人产品 5
1.3 水面机器人技展望 12
1.4 水面机器人的应用 12
1.4.1 水面机器人民用领域的应用 13
1.4.2 水面机器人领域的应用 14
参考文献 15
2 水面机器人体技 17
2.1 水面机器人系统构成与划分 17
2.1.1 动力与推进系统 18
2.1.2 智能控制系统 34
2.1.3 环境感知系统 36
2.1.4 集成监控系统 38
2.1.5 通信与导航系统 39
2.1.6 任务载荷系统 42
2.1.7 水面机器人的布放回收 50
2.2 水面机器人体设计技 54
2.2.1 设计原则、阶段划分、方法与流程 54
2.2.2 艇型设计 61
2.2.3 结构设计 66
2.2.4 设计与应用实例 70
参考文献 85
3 水面机器人通信与导航技 88
3.1 无线电通信技 88
3.1.1 无线电通信系统的基本构成 88
3.1.2 无线电通信技的发展趋势 89
3.1.3 无线电通信在水面机器人领域的应用 90
3.2 卫星通信技 90
3.2.1 卫星通信的基本概况 90
3.2.2 卫星通信的特点 91
3.2.3 卫星通信的应用 92
3.2.4 卫星通信在水面机器人领域的应用 92
3.3 卫星导航技 93
3.3.1 卫星导航技的基本概况 93
3.3.2 卫星导航在水面机器人领域的应用 95
3.4 天文导航技 96
3.4.1 天文导航技的特点 97
3.4.2 天文导航在军事上的应用 97
3.4.3 天文导航的发展趋势 98
3.4.4 天文导航技目前存在的问题 99
3.4.5 天文导航技在水面机器人领域的应用前景 100
3.5 组合导航技 100
3.5.1 组合导航系统的构成 100
3.5.2 组合导航系统的原理 101
3.5.3 组合导航系统常用的导航滤波算法 102
3.5.4 组合导航在水面机器人领域的应用 102
参考文献 103
4 水面机器人航行控制技 105
4.1 水面机器人航行仿真模型 105
4.2 无模型控制技 109
4.2.1 PID控制 110
4.2.2 S面控制 114
4.2.3 仿真试验 116
4.3 抗干扰控制技 118
4.3.1 滑模控制 119
4.3.2 反步法 129
4.3.3 自抗扰控制 133
4.4 容错控制技 138
4.4.1 主动容错控制 139
4.4.2 被动容错控制 144
4.4.3 热点与难点 147
参考文献 148
5 水面机器人自主感知技 152
5.1 雷达目标感知技 152
5.1.1 雷达目标检测技 152
5.1.2 雷达目标跟踪技 171
5.2 光学目标感知技 185
5.2.1 光学图像预处理技 186
5.2.2 光学目标检测跟踪技 203
5.2.3 光学目标识别技 206
参考文献 210
6 水面环境建模技 212
6.1 水面局部环境建模方法 212
6.2 多传感器融合的模型改进方法 214
6.2.1 多传感器立体标定方法 214
6.2.2 多传感器立体校正方法 221
6.2.3 多传感器融合方法 227
参考文献 230
7 自主决策与规划技 231
7.1 水面机器人自主性 231
7.1.1 无人系统自主性 231
7.1.2 水面机器人自主性等级的划分及价 2
7.2 水面机器人任务规划 233
7.2.1 任务规划类型 234
7.2.2 任务规划特点 234
7.2.3 任务规划方法 235
7.3 水面机器人路径规划 236
7.3.1 路径规划系统 237
7.3.2 路径规划方法 238
7.3.3 全局路径规划 246
7.3.4 局部路径规划 248
7.3.5 域反应式危险规避 254
参考文献 271
8 水面机器人协同技 273
8.1 水面机器人协同技概述 273
8.1.1 水面机器人协同技进展 273
8.1.2 水面机器人的协同任务 274
8.2 水面机器人智能集协同作业技 276
8.2.1 水面区域协同搜索技 276
8.2.2 水面目标协同围捕技 281
8.3 水面机器人编队规划技 300
8.3.1 水面机器人全局编队规划技 300
8.3.2 水面机器人编队避碰规划技 312
8.3.3 水面机器人编队规划流程 315
8.3.4 水面机器人编队规划仿真试验 317
8.4 水面机器人编队控制技 1
8.4.1 水面机器人编队系统组织方式 1
8.4.2 水面机器人编队控制器结构 4
8.4.3 水面机器人编队控制器设计 7
8.4.4 水面机器人编队控制仿真验证 3
8.5 跨域多台协同技展望 335
参考文献 337
索引 341
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