机器人仿真与编程技术机器人程序开发实战教程机器人仿真编程设计自学开发MATLAB工具箱机器人 pdf下载

书名:机器人仿真与编程技术

定价：138.00元

作者:杨辰光李智军许扬

出版社：清华大学出版社

出版日期：2018-02-01

ISBN：9787302490487

字数：949000

页码：663

版次：1

装帧：平装

开本：16开

商品重量：

内容提要

在机器人的科研与工业应用中，机器人仿真与编程技术发挥着无可替代的作用，因为它一方面能够对机器人控制算法进行检验，另一方面给机器人的研发与提供一个无风险且稳定的平台。本书主要内容分为三部分，分别介绍了基于MATLAB机器人工具箱的机器人仿真、3款常用的机器人仿真软件、机器人操作系统（Robot Operating System,ROS)的基础和应用。本书所使用的工具括MATLAB、Simulink、3款常用的机器人仿真软件和机器人操作系统。本书配套资源丰富，适合作为教材或教辅，也适合各阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。

作者介绍

杨辰光，教授、博士生导师，广东省智能系统控制工程技术研究中心主任，欧盟玛丽居里个人学者国际引进计划。曾开创性的提出仿人机器人变阻抗控制方法，获得机器人领域高水平期刊IEEE Transactions oRobotics论文奖，以及IEEE信息自动化年会等十余个国际会议论文奖，并入选科睿唯安高被引科学家。担任美国IEEE会员，多个IEEE Transactions等国际知名期刊副编。主要研究方向为人机交互、智能控制等，在机器人领域有丰富的教学经验。

目录

篇 基于MATLAB工具箱的机器人仿真

章 机器人学与MATLAB机器人工具箱

1．1MATLAB机器人工具箱的下载与安装

1．2机器人学的数学基础

1．2．1三维空间中的位置与姿态

1．2．2坐标变换

1．2．3姿态的其他表示方法

1．2．4具体例子的应用

1．3 机器人运动学

1．3．1机械臂及运动学

1．3．2DH参数法

1．3．3机器人正运动学

1．3．4机器人逆运动学

1．3．5机器人的瞬态运动学

1．3．6具体例子的应用

1．3．7机器人工具箱的Link类

1．3．8机器人工具箱的SerialLink类1

1．4机器人动力学

1．4．1机器人动力学概述

1．4．2机器人动力学方程的建立方法

1．4．3状态空间方程

1．4．4正向动力学

1．4．5机器人工具箱的SerialLink类2

1．5机器人的运动轨迹

1．5．1运动轨迹问题

1．5．2关节空间的规划方法

1．6机械臂关节控制

1．6．1机器人控制系统的构成

1．6．2Simulink机器人模块

1．6．3机器人的单关节控制

1．6．4机器人的多关节控制

1．7其他基于MATLAB的机器人工具箱

1．7．1Kuka控制工具箱(KCT)的介绍与

1．7．2其他机器人工具箱

本章小结

参考文献

第2章MATLAB机器人工具箱的应用

2．1基于学算法的机器人触觉识别算法研究

2．1．1引言

2．1．2背景

2．1．3算法设计

2．1．4实验设计

2．1．5实验与结果

2．2基于波动变量和神经网络的远程控制系统

2．2．1引言

2．2．2远程操作系统的数学模型

2．2．3基于波动变量的神经控制设计

2．2．4实验设计

2．2．5仿真实验

2．3开发混合运动捕捉方法使用MYO手环应用于远程操作

2．3．1引言

2．3．2设计方法

2．3．3仿真系统设计

2．3．4仿真实验

2．4基于自适应参数识别的GeomagicTouchX触觉装置运动学建模

2．4．1引言

2．4．2建模步骤

2．4．3仿真设计

2．4．4实验和仿真

2．4．5可视化运动学模型与工作空间识别

2．5复杂扰动环境中的新型机械臂混合自适应控制器

2．5．1引言

2．5．2控制问题

2．5．3自适应控制

2．5．4仿真

2．5．5实验设计

2．5．6实验与结果

本章小结

参考文献

第二篇机器人仿真软件的基础与应用

第3章VREP在机器人仿真中的应用

3.1VREP简介及安装

3.1.1VREP的简介

3.1.2VREP的特性

3.1.3VREP的安装

3.2VREP的用户界面及位姿操作

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