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复杂环境下无人机控制理论与方法科学
- 出版社:辽版图书卖场店
- 出版时间:2020-09
- 热度:12271
- 上架时间:2024-06-30 09:38:03
- 价格:0.0
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内容介绍
| 图书基本信息 | |||
| 图书名称 | 复杂环境下无人机控制理论与方法 | 作者 | 林达,刘永春,孙天凯 |
| 定价 | 169.00元 | 出版社 | 科学出版社 |
| ISBN | 9787030656681 | 出版日期 | 2020-09-01 |
| 字数 | 页码 | ||
| 版次 | 装帧 | 平装胶订 | |
| 开本 | 16开 | 商品重量 | |
| 内容提要 | |
| 本书是作者多年从事科研工作积累的成果，系统地介绍了无人机动力学的基本理论和控制方法。全书共分为15章，内容包括：绪论；预备知识；具有时变拓扑结构的多无人机姿态同步控制；紊流风场下基于虚拟结构的多无人机编队控制；基于RBF神经网络的多无人机编队控制；基于自适应滑模的多无人机编队控制；基于非奇异终端滑模的多无人机编队控制；具有集成不确定项的多固定翼无人机姿态同步控制；具有集成不确定项及状态时延的多无人机姿态同步控制；具有集成不确定项和控制器故障的多无人机姿态同步控制；基于LMI的混合H2/H∞四旋翼飞行器控制；基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制；四旋翼飞行器自适应收缩反步控制；基于收缩理论的多无人机姿态自适应同步控制和具有通信时延及拓扑时变的多无人机姿态同步控制。 |
| 目录 | |
| 前言 章 绪论 1.1 研究背景及意义 1.2 多无人机协同控制研究现状 1.2.1 协同控制策略研究现状 1.2.2 协同控制算法研究现状 1.2.3 复杂环境下多无人机协同控制研究现状 1.3 四旋翼飞行器的历史与发展状况 1.3.1 外研究现状 1.3.2 相关热点问题研究 1.4 本书概要 第2章 预备知识 2.1 图论基础 2.2 紊流风场下多旋翼无人机数学模型 2.2.1 坐标系的建立 2.2.2 旋翼的空气动力学分析 2.2.3 多无人机运动学模型 2.2.4 无人机动力学模型 2.3 复杂情况下的多固定翼无人机姿态运动数学模型 2.3.1 常用坐标系及转换 2.3.2 复杂情况下的多固定翼无人机姿态运动模型 2.4 本章小结 第3章 具有时变拓扑结构的多无人机姿态同步控制 3.1 问题描述 3.1.1 相对姿态误差 3.1.2 姿态跟踪误差 3.1.3 时变通信拓扑 3.2 姿态同步控制器 3.3 仿真结果 3.3.1 切换周期固定 3.3.2 切换周期时变 3.3.3 切换拓扑结构中存在孤立点 3.4 本章小结 第4章 紊流风场下基于虚拟结构的多无人机编队控制 4.1 问题描述 4.1.1 紊流风场建模 4.1.2 无人机的期望状态 4.1.3 分布式协同控制结构 4.1.4 控制目标 4.2 分布式滑模控制器 4.2.1 实例化虚拟结构控制器 4.2.2 无人机控制器 4.3 仿真结果 4.3.1 具有单个子编队领航者的编队队形控制 4.3.2 具有时变子编队领航者和时变通信拓扑的编队队形控制 4.4 本章小结 第5章 基于RBF神经网络的多无人机编队控制 5.1 问题描述 5.1.1 多无人机分布式跟踪控制 5.1.2 跟踪误差动力学 |
