少自由度并联机构研究与设计李研彪科学计算机与互联网空间并联机构研究

前言
第1章 绪论
 1.1 概述
 1.2 少自由度并联机器人的研究现状
   1.2.1 四自由度并联机器人的发展与应用
   1.2.2 五自由度并联机器人的发展与应用
 1.3 拟人机械腿的研究现状
 1.4 5-DOF气囊抛光机床的研究现状
 1.5 本书内容安排
 1.6 本章小结
 参考文献
第2章 拟人机械腿的运动性能分析
 2.1 方案设计
   2.1.1 设计思想
   2.1.2 髋关节机构原型
   2.1.3 膝关节和踝关节机构原型
 2.2 自由度分析
   2.2.1 空间方位角的表示
   2.2.2 空间机构自由度计算公式
 2.3 位置分析
   2.3.1 位置反解
   2.3.2 位置正解
   2.3.3 算例
 2.4 工作空间分析
   2.4.1 结构约束分析
   2.4.2 工作空间形状分析
   2.4.3 设计参数对工作空间的影响
 2.5 运动学性能分析
   2.5.1 雅可比矩阵的求解
   2.5.2 雅可比矩阵分析
   2.5.3 运动学性能评价指标
   2.5.4 分析
 2.6 静力学分析
   2.6.1 静力平衡方程
   2.6.2 静力学性能评价指标
   2.6.3 分析
 2.7 本章小结
 参考文献
第3章 拟人机械腿的动力学分析
 3.1 动力学建模
   3.1.1 运动影响系数概述
   3.1.2 动力学模型的建立
 3.2 拟人机械腿伺服电机模型预估
   3.2.1 电机驱动结构简述
   3.2.2 伺服电机转速预估
   3.2.3 电机转速
 3.3 伺服电机转矩预估
   3.3.1 空间机构静力学基础
   3.3.2 伺服电机力矩预估模型
   3.3.3 电机力矩